
Marcos Herrero Aguilera
Project Manager AMRs y AGVs
Enero 2025
Los robots móviles autónomos (AMR, por sus siglas en inglés) y los vehículos de guiado automático (AGV) son dos tipos de tecnologías avanzadas utilizadas en la automatización industrial para optimizar el transporte de materiales.
En este artículo se desvelará cómo utilizan los AMRs los códigos QR para diferentes propósitos. Las preguntas que responderemos son las siguientes: ¿Qué es un código QR y cómo funciona? ¿Cuáles son las utilidades que tienen los códigos QR en los AMRs? ¿Qué tecnologías de navegación hay? ¿En qué casos se utiliza la navegación QR? ¿Qué ventajas y limitaciones tiene el uso de códigos QR? ¿Cómo utilizan los AMRs los códigos QR para la trazabilidad de mercancías?
¿Qué es un código QR y cómo funciona?
Los códigos QR (Quick Response code) comenzaron a aparecer en el año 1994, fueran creados por la empresa Onda Desa en Japón y fueron inicialmente pensados para rastrear vehículos durante su proceso de fabricación mediante el escaneo rápido de sus componentes.
Los códigos QR se componen de puntos negros y espacios blancos dispuestos en una cuadrícula que permite el almacenamiento de datos mediante el uso de patrones y son capaces de almacenar 4296 caracteres comparados con los menos de 100 caracteres que son capaces de almacenar los códigos de barras.
Los códigos QR también permiten ser escaneados en cualquier orientación mientras que los códigos de barras no.

Ilustración 1: Elementos de un código QR
La orientación de los códigos QR se puede obtener por los símbolos de posición, haciendo que el lector pueda distinguir las esquinas superiores de las inferiores.
La información se corresponde con una matriz en binario, que se transforma a decimal para extraer la información codificada.

Ilustración 2: Trama de datos de un código QR
¿Cuáles son las utilidades que tienen los códigos QR en los AMRs?
Los códigos QR en el mundo del AMR tienen tres tipos de utilidades:
- Navegación
- Posicionamiento
- Trazabilidad de mercancías
¿Qué tecnologías de navegación hay?
Navegación magnética:
El AGV utiliza un seguidor magnético para leer una banda magnética en el suelo, como es el caso del AGV de Synersight modelo CML.

Ilustración 3: AGV modelo CML Synersight
Navegación láser:
Se colocan reflectores en zonas estratégicas de la planta de forma que garantizan que el AMR es capaz con su láser de navegación de detectar al menos tres reflectores desde cualquier parte de la ruta, triangular su posición con gran precisión y desplazarse por la planta.
Navegación QR:
Los AMRs utilizan cámaras integradas para leer códigos QR colocados estratégicamente en el suelo o en las estaciones de trabajo. Estos códigos actúan como puntos de referencia, permitiendo al robot ajustar su posición con alta precisión dentro de su entorno de trabajo.

Ilustración 4: Precisión de posicionamiento con código QR en AMR KUKA KMP 1500P
Navegación natural:
El sistema escanea el entorno para crear mapas virtuales y rutas.
Navegación dual:
Combina diferentes sistemas de navegación, alternando de uno a otro en función de la ubicación del AMR dentro del entorno de trabajo.
Navegación SLAM:
Permite a los robots ubicarse en el espacio con gran precisión mediante la comparación en tiempo real del entorno con un mapa creado previamente. Utiliza sensores tales como LIDAR, láseres y cámaras 3D que combinados con la odometría es una de las soluciones más avanzadas y versátiles en navegación autónoma. También permite a los AMRs adaptarse a obstáculos o modificaciones del entorno sin necesidad de infraestructura física preinstalada.

Ilustración 5: Apilador autónomo modelo APTIX de PRAMAC
¿En qué casos se utiliza la navegación por QR?
El uso de los códigos QR en lo que se refiere a la navegación del AMR es ideal para aquellos entornos dinámicos pero que mantienen rutas predefinidas.
Un ejemplo de ello sería un gran almacén, en el que en el suelo se pueden identificar claramente los caminos, pero los pasillos tendrían a ambos lados estanterías donde se almacenan pallets y contenedores siendo estos elementos móviles que conforman un entorno dinámico, dado que nunca se van a encontrar en la misma posición, pudiendo estar la estantería llena, incompleta o vacía completamente.
El AMR no puede usar elementos móviles para triangular su posición en el espacio dado que induciría a errores de posición. La instalación de códigos QR en casos como estos sería una opción, haciendo que dicho AMR al entrar en el almacén se orientara mediante la lectura de los códigos QR y así evitar los errores de posición por falta de referencias fijas en entornos dinámicos.
El hecho de que en una zona se tenga que utilizar la navegación QR no significa que haya que hacerlo en toda la planta, si el AMR es capaz se pueden usar diferentes tecnologías de navegación en función de las características del entorno.
La simplicidad y efectividad de los códigos QR los convierten en una herramienta muy valiosa para aplicaciones donde la precisión milimétrica es crítica.
El AMR puede navegar utilizando la tecnología SLAM por toda la fábrica pero por ejemplo al llegar a una línea automatizada en la que se hace un intercambio de contenedores llenos y vacíos que es alimentada por un Cobot o cualquier robot industrial, siendo crucial la precisión a la hora de posicionar el contenedor vacío se pueden colocar códigos QR en esa zona para mejorar la precisión de entrada a esa línea y evitar por ejemplo que el brazo robótico deje mal las piezas teniendo en cuenta los efectos que esto tendría tales como el tener que detener la línea, reposicionar manualmente el contenedor, posibles piezas dañadas…
¿Qué ventajas y limitaciones tiene el uso de los códigos QR?
TECNOLOGÍA | PRECISIÓN | VENTAJAS | LIMITACIONES |
---|---|---|---|
Códigos QR | ±0.5 cm | Económico Fácil implementación Alta precisión |
Requiere visibilidad directa Puede fallar si los códigos están cubiertos o dañados |
SLAM | ±1 cm | No requiere infraestructura física Altamente adaptable |
La precisión disminuye en áreas con superficies grandes o entornos muy dinámicos |
Etiquetas RFID | ±1-3 cm | Robusto en entornos industriales, no depende de la visibilidad | Menor flexibilidad y precisión |
Se ha de tener en cuenta que la precisión dentro de cada tipo de tecnología va a depender de la velocidad a la que circule, siendo la precisión menor a mayor velocidad, también dependerá del fabricante del AMR o AGV.
Más información:
¿Cómo utilizan los AMRs los códigos QR para la trazabilidad de mercancías?
Los AMRs pueden leer códigos QR adheridos a los productos o contenedores que transportan. Esta información se registra en tiempo real en sistemas de gestión, como ERP o WMS, permitiendo un control total de lo que se mueve, hacia dónde y en qué momento.

Ilustración 6:Lectura código QR para posicionamiento en rack y trazabilidad con el AMR de KUKA KMP 600-S